Die PWM-Signale von Servos haben eine länge von 1-2ms. Dabei ist ein positives signal von 1,5ms die Mittelstellung. Diese Signale werden ca. alle 20ms ausgesendet. Wenn ich eine funktion bauen sollte, die den Winkel in Signalzeiten umrechnet, würde ich einen PWM-Ausgang nutzen. Der Rest sind ein paar Register und eine Formel zum umrechnen. Genau kann ich dir aber nicht helfen, da ich selber PIC Programmiere, und der Roboter RP6 mittels AtmelController gesteuert wird.