So wie das Programm ist, kreigt man etwa ein Quadratische Beschleunigung. Wenn der Motor schon langsam ist, wird auch nur langsam erhöht.

Für eine lineare Rampe müßte man die Schrittweite um die die OCR Werte geändert werden von der Zeit abhängig machen die seit dem letzten Aufrzf vergangen ist - das ist gerade der Wert im OCR register. Also die Schrittweite proportional zum Wert im OCR register:
Man muß dann nur noch etwas am Ende aufpassen, da kann ein kleinerer Schritt nötig sein.