1. Groß- und Kleinschreibung und Punkt/Komma machen alles besser und einfacher lesbar, zumal wenn es auch noch Worte gibt, die es nicht gibt: Z.B. "hesit", "jezt", "klapte".

2. "rechteck signal nicht gleich groß": Das ist ja genau die Encoder-Einstellung, die du machen sollst. Danach sind sie dann gleich breit.

3. "hesit die motoren unterschiedlich schnell": Das hat nichts mit der Geschwindigkeit der Motoren zu tun.

Gruß Dirk