Was ist denn das genaue Ziel des Projekts...? Eine eindeutige Laagebestimmung? Dann brauchst du noch 3 Gyroskope glaube ich. Und einen Magnetfeldsensor.
Die Gyroskope machen dann die Hauptarbeit, die Lage wird durch Integration der Signale errechnet. Die ACCs und den Kompass benutzt du dann nur um den Drift während der Integralbildung zu unterdrücken. So könnte es glaube ich klappen.