Na, einfach die Servoposition, die du ausgibst, langsam an den Sollwert angleichen. Einfaches Pseudocode-Beispiel:

if (Sollwert < AusgegebenerIstwert)
AusgegebenerIstwert -= Geschwindigkeitsfaktor
if (Sollwert > AusgegebenerIstwert)
AusgegebenerIstwert += Geschwindigkeitsfaktor

Das ganze schön getaktet z.B. in einem Timer-Interrupt aufrufen, schon hast du eine gleichmäßig lansame Bewegung zur Zielposition.