guck mal hier
http://diydrones.com/
und
http://store.diydrones.com/

Bei DIYdrones (do it yourself drones) machen die genau das, was du willst. Sicher ist der Controller verhältnismäßig egal, hauptsache er hat die notwendige performance, auch für Programmerweiterungen. Ansonsten kann man sich von der angeg. Seite sicher ne Menge Anregungen holen.