Ein Bot mit drei Rädern sollte demnach so an die Kante fahren dass zwei Räder gleichzeitig hoch fahren.
Zum Nachziehen des dritten Rades sollte er mit einem Rad wieder herunter fahren, also mit einer 1/6 Drehung der Ausrichtung.
Er kann dann die Kante wieder mit zwei Rädern unten (und einem oben) angehen.

Mit der Kantenhöhe = Radradius wird es ohnehin schwer.
Vielleicht kannst Du die Schwellen auf ein Drittel des Durchmessers von verfügbaren Omiwheels abfeilen.

Seit ich den Tribot gesehen habe denke ich dass das wohl fast der preiswerte Weg sein muss an drei große Omniwheels zu kommen, abgesehen von weiteren Teilen die noch nutzbar sein könnten.
Bild hier