Hallo,

so jetzt noch ein Bild von der Aufhängung der Radelemente.

Bild hier  

auf der linken Seite ist quasi die Mitte des Roboters und jedes Radelement (mit entweder zwei oder einem Rad) wird so aufgehängt und kann vertikal verschoben werden. Der Stossdämpfer sorgt dafür, dass die Konstruktion besagte Stösse auch überlebt.

Vielleicht hilft dieses Konzept auch beim Überwinden der Kante. Um die horizontale Achse können die Räder theoretisch auch noch kippen.