Ich kann mir nicht vorstellen das Konzept B jemals das Hindernis, immer 1/2 *D, überwinden wird.

Auch bei Konzept A wird es nicht einfach werden. Das hintere Rad wird ordentlich anschieben müssen, damit das vordere Rad genug Haftung am Hindernis hat um sich "nach oben zu arbeiten". Außerdem muss das hintere dann die Kraft verringern, sonst könnte es ein Salto werden.

Ich hoffe das ist es worauf du hinaus wolltest.