Hm... je nach dem, wie viel Aufwand da rein soll, wäre evtl Konzept A was, wenn der Träger mit den Rädern auch aktiv gekippt werden kann (Drehpunkt: Rotes Lager); also so, dass das am Bild rechte Rad angehoben wird. Damit könnte man das Überwinden bei glatteren bzw. "dämlich" geformten Hindernissen vereinfachen.

Mit "dämlich" mein ich z.B. eine Kante, die leicht über dem Radmittelpunkt liegt.