Mit den Bascom-I2C-Befehlen muss das auch gehen.
Das einzige was mit jetzt auffällt, wäre die SlaveAdresse bei Deinem Beispiel,
beim lesen vom Slave muss diese +1 zur Schreibadresse sein, also hier &H21 !

PS:
Zum debuggen kannst Du nach jedem I2C-Befehl ein Print TWSR einbauen, um zu sehen wie's dem TWI-Modul geht.