... Ein Roboterarm hat in der Regel 6 Achsen ...
Das stimmt nicht in dieser allgemeinen Aussage. Allenfalls für einige marktgängige Schweiss- (und Lackier-) -roboter, die sich Antony Train als Vorbild genommen hat. Punktschweisser haben oft nur fünf Freiheitsgrade, SCARAs haben normalerweise 4 Freiheitsgrade. Die weit verbreiteten Werkzeugwechselroboter an CNCs kommen mit drei oder vier Achsen aus.