Hi,
ich denke es ist besser den Sensor in der Drehachse des
Roboters anzubringen, damit Pendelbewegungen nicht
zu zusätzlichen Beschleunigungen führen.
Aber auch in dieser Position ergibt sich das Problem, dass du
nicht zwischen den Beschleunigungswerten des Sensors
unterscheiden kannst, die sich durch die Neigung im Bezug
auf die Erdanziehung ergeben, und solchen die durch die
Motoren beim Balancieren erzeugt werden.
Du kannst natürlich die die Motor-induzierte Beschleunigung
herausrechnen. Dazu müsstest du nur zuerst die Neigung
des Robots kennen, aber die willst du ja gerade bestimmen.
Ein Teufelskreis! Bin gespannt, wie sich das lösen läßt.

Gruß Jan