@ dennisstrehl

Sowie ich das sehe, würde der Sensor bei beiden Positionen jeweils eine zusätzliche Beschleunigungskomponente aufgrund der Vorwärts- bzw. Rückwärtsbewegung des Roboters messen. Da ist es prinzipiell egal wo man ihn platziert.

Es geht mir jetzt vorzugsweise um die Beschleunigungskomponente hervorgerufen durch die Tangetialbeschleunigung a_tan, die durch die Drehbeschleunigung des Bodies (Pendels) hervorgerufen wird. Da sich der Body um den Drehpunkt dreht, wird der Einfluß dieser Beschleunigung auf die gesamte gemessene Beschleunigung in x-Richtung immer größer, je weiter der Sensor sich vom Drehpunkt befindet, oder sehe ich das falsch?

Nur wenn ich eine Pendelbewegung um 0° annehme (der Roboter fährt vor und zurück, fährt aber nicht längere Strecken geradeaus oder zurück) wäre es wohl besser den Sensor im Schwerpunkt CG anzubringen, da sich dieser Punkt nun näherungsweise immer auf der gleichen Stelle im Raum befindet. So ist zumindest jetzt meine Vorstellung.

Was ist denn nun definitiv besser geeignet? Ich will den Roboter so designen, dass er auch längere Strecken fahren kann.

Ich bin um jeden Beitrag von euch dankbar.

LG,
ShockWaveRider.