ich danke euch beiden schon einmal sehr für eure Antworten. Ich denke mittlerweile auch, dass es wohl am besten wäre das Accelerometer möglichst in der Nähe des Drehpunktes auf Höhe der Räder anzubringen.
Um dies zu verdeutlichen habe ich eine kleine Zeichnung als attachment beigefügt, in dem ich die beiden in Frage kommenden Positionen des Sensors als rot markierte Punkte angegeben habe (einmal im Center of Gravity und einmal in der Drehachse)
Wenn ich euch richtig verstehe, dann ist der Vorteil im Drehpunkt der, dass als wirkende Beschleunigungen auf die x-Messachse des Accelerometers nur zum einen die horizontale Beschleunigung a_beschl aufgrund der Beschl. des Roboters sowie die Komponente g*sin(theta), hervorgerufen durch die Gravitation, auftreten. Falls das Accelerometer dagegen im Punkt CG angebracht wird, so wird zusätzlich zu den beiden genannten Beschleunigungen außerdem noch die Komponente a_tan mit gemessen. Sehe ich das so richtig?
Insgesamt ist es also vorteilhaft, wenn ich den Abstand zwischen Drehpunkt und Position des Sensors , also die Länge L, möglichst klein halte, richtig?
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