Es stimmt das der accelerometer beeinflusst wird durch der Beschleunigung in X-richtung. Und wiefiehl ist wiederum abhangig von wo der Acc. montiert ist. Aber das alles auszurechnen ist sehr aufwendig. Dafur filtert men das Signal von der accelerometer recht stark, sodas sich eine Mitelwert bildet ueber langere Zeit. Wen der bot in mittelwert noch immer gerade steht, ist der balance ok. Die gyro messt dan der actuele stand. Dafur sind dan auch beide Sensoren notwendig : gyro gibt den actuele Stand aus mit eine hohe Bandbreite. Wegend den drift von gyro braucht men aber eine korrection ueber langere Zeit. Das macht dan der Mittelwert von acc meter.