Also mit einer S7 sehe ich die Schwierigkeit in dem Aufbau der Hardware. Immerhin ist eine S7 eine SPS für dem einsatz in Industriellen Anlagen, in dem die Servos - mit dem Umweg über einen Controller - mit einem Bussystem oder digitalen Ein- und Ausgängen angesprochen.
Ich kenne mich nun nicht so gut mit der möglichen Hardware für dein Hexabot aus. Wenn das Problem gelöst ist, dann sehe ich kein Problem. Auch nicht mit der Zeit. Die Spogrammierung eine S7 hält ja doch viele (sehr einfache) Wege offen, wenn man entsprechende Funktionsbausteine für die Hardware besitzt.

Gruß Rico