Hallo Janse,

wie die Vorgänger schon geschrieben haben, muss man die Odometriesensoren anders abfragen. Das funktioniert ungefähr so

if ((data[0] < 550) && (flagl == TRUE))
{
flagl = FALSE;
wegl++;
}
if ((data[0] > 650) && (flagl == FALSE))
{
flagl = TRUE;
wegl++;
}

if ((data[1] < 550) && (flagr == TRUE))
{
flagr = FALSE;
wegr++;
}
if ((data[1] > 650) && (flagr == FALSE))
{
flagr = TRUE;
wegr++;
}

diff=wegr-wegl;

Die Schwellenwerte (550, 650) musst du eventuell anpassen auf deinen Asuro.
Abgesehen davon ist aber ein zweiter Schnitzer in deinem Programm.
Nämlich der

:
}
while(1);
return 0;
}

Diese while(1); Schleife wird nie mehr verlassen, d.h. das Programm läuft genau einmal durch und rennt dann für immer in dieser Schleife. Also weg damit.

Viel Spass beim programmieren
Skroete