Eine bidirektionals Kommunikation ist schon etwas aufwendiger. Man kann die Aufgabe aber oft so aufteilen, dass man im wesentlichen mit unidirektionaler Kommunaikation auskommt, und auch mit eher niedriger Datenrate.

Ein Controller der die Servos und DC motoren steuert braicht kaum was zurückmelden. Die paar weniger Daten die mal in andere Richtung gehen, kann man dann auch per Pollng abhohlen, also ohne Multimaster.