Hallo,

da gibt es viele Möglichkeiten, je nach dem wie kreativ du sein willst
I2C ist multimasterfähig, d.h. dass jeder Teilnehmer selbst aktiv eine Übertragung starten kann. Der Nachteil eines solchen Ansatzes ist, dass evtl. timingkritische Aufgaben darauf warten müssen, bis der Bus frei ist.
Eine andere Möglichkeit wäre z. Bsp. ein Ringbus via UART oder SPI, was gewisse Timinggarantien zulassen würde.
Oder du wählst eine zentralisierte Architektur, verdrahtest alles via SPI sternförmig und hast einen Master der die einzelnen Teilenehmer anpollt/befehligt.
Es gibt auch die Möglichkeit, all das zu kombinieren und für mehrere Bussysteme parallel zu verwenden, etwa einmal I2C für weniger zeitkritische Aufgaben oder für allgemeine Steuerbefehle, und dann SPI oder evtl. ein 4/8-Bit-Bus für Übertragungen hoher Priorität/größerer Datenmengen.
Je nach Realisierung wäre es etwa auch möglich zu sagen, dass dieser "breite" Bus kontinuierlich Steuerbefehle für die ganze Mechanik in einem definierten Paketformat transferiert, die ein Master-Controller generiert und dann von den einzelnen Slaves umgesetzt werden. Der Master könnte dann selbst kompliziertere Berechnungen anstellen ohne noch auf das IO-Timing zu achten.
Man könnte dieses Konzept dann sogar noch weiter treiben, indem man dem Master selbst die zu berechnenden Zielkoordinaten etc. via I2C zusendet, die ein zentraler Controller etwa über Funk bekommen hat. Dieser zentrale Controller könnte etwa verschiedene Sensoren auswerten (oder die Auswertungsergebnisse via I2C abholen ...), auf die Batteriespannung achten, mit einer Echtzeituhr reden, den Displaycontroller instruieren etc.

mfG
Markus