@dremler, am liebsten in C oder Assembler wobei ich glaub ich gerade fitter in C bin.

@Besserwessi, die Motoren müssen auf jedenfall ihre Geschwindigkeit zurück liefern und die möglichst kontinuierlich. Zudem den Ladezustand der Batterie, falls diese kritisch wird.

Der Servocontroller muss in der Tat gar nichts zurück geben sondern einfach machen. Anders sieht es da schon wieder bei den Sensoren aus. Die müssten Quasi in direkter Verbindung mit dem Master bleiben.

Soweit so gut in der Theorie, die ist in der Tat nicht so kompliziert, aber wie würde man sowas in Code umsetzen? Da hakt es dann meistens bei mir.