Kann ja nicht das Problem sein.
Wenn Timer1 per PWM die Motoren steuert, muss man dann lediglich auf einen Tastendruck hin OCR1A bzw. OCR1B inkrementieren bzw. dekrementieren.
Wenn du das in Zehnerschritten machst, brauchst du nicht mal ein Multimeter, da dann jeder Tasterdruck schon eine spürbare Drehzahländerung nach sich zieht.