also mit der PWM-Veränderung lässt sich im meinem Falle wohl wenig machen, weil der Grundaufbau des Roboters ein fertiger RP5 und kein selbst erstellter Roboter ist...

das mit den Elkos könnte ich noch versuchen, ich habe momentan an den Motoren nur 100nF-Kerkos verwendet (zusätzlich zu dem schon vorhandenen Kerko, der aber auch keine nennenswert höhere Kapazität haben kann).
Muss ich da noch irgendetwas beachten (wegen der Pulsweitenmodulation o.ä.) oder kann ich die Elkos einfach zwischen die Anschlusspins der Motoren (richtig gepolt, versteht sich^^) legen?