Hallo

Ich versuche zur Zeit den Caterpillar von LMR nachzubauen:
http://letsmakerobots.com/node/9723
Das Manual des Bausatzes von arexx-China:
http://www.rev-ed.co.uk/docs/bot130a.pdf
Das ist zwar kein Wurm, könnte dich aber vielleicht trotzdem inspirieren ;)

Das RN-MiniControl sollte auch ohne weitere Hardware in der Lage sein 4 Servos anzusteuern (ATMega168 mit 16MHz!). Bascom ist dafür geeignet und für Programmieranfänger wohl einfacher als C.

Gruß

mic