Wow das ging ja schnell. Die Denavit Hartenberg Transformation scheint ja reicht übersichtlich zu sein, geht da ja wohl nur um Koordinatensystemtransformation, aber sieht intressant aus. Im Moment habe ich mir meine Formeln komplett ohne Matrizen über die geometrischen Beziehungen aufgestellt. Zu der Hardware.. Ich habe im Moment noch einen Servocontroller mit einem ATTiny. Angesteuert wird der über die serielle Schnittstelle. Ich werde wohl den Code für einen ATmega umschreiben um möglichst viel Spielraum zu haben (möchte evtl. auch die Potis der Servos an die A/D Wandler klemmen um Winkel auslesen zu können), daher wird der wohl letzendlich erstmal den Code verarbeiten müssen. Ich schau mir mal die Denavit Hartenberg Transformation an, scheint als wäre die weniger umfangreich.