Die Fischertechnik Motoren sind eigentlich für etwa 6 V Spannung ausgelegt. 9 V sind da schon wirklich die obere Grenze. Es macht also nichts wenn die extra Spannungsquelle weniger als 9 V hat.

Wenn man die Steurung rein durch relais machen will, würden sich 2 Relais mit je 1 einem Umschaltkontakt anbieten. Für die ansteuerung der Relais wird man auch noch kleine Tranistoren und freilaufdioden brauchen.
Sonst mal im Wiki Bereich unter Getriebemotor-ansteuerung nachlesen. Der Vorschlag mit einem Relais zum Umpolen, und einem MOSFET fürs ein/aus ist auch noch relativ einfach. Da hätte man die Möglichkeit einer Geschwindigkeitsregelung und weniger Verschleiß an den Relaiskontakten.