für einen Ultraschallsensor ist die c-controlI zu langsam. den robby musst du dann schon mit der sau-teuren c-controlII aufrüsten und einer zusatzplatine. ich habe bei mir einen AVR16 auf einer 1. etage draufgesetzt. von den einen freien ad-wandler würde ich die finger lassen.
der robby reagiert überempfindlich mit basteleien an der elektronik.
schau hier im forum "robby auf rädern mit 2 sharpsensoren" von mir.
mfg pebisoft