@Dennis2006 zufälligerweise beschäftigt sich meine Diplomarbeit die ich gerade am Deutschen Luft und Raumfahrtzentrum Institut für Mechatronik und Robotik schreibe genau mit diesem Thema. Daher kann ich dir auch die Frage beantworten. Natürlich sind das keine normalen Modellbau Servos und einzig die Positionsmessung ist zum Modellbauservo gleich. Nur werden in der Industrie Stellmotoren bzw. Motoren die nicht kontinuierlich rotieren bzw. Stellmotoren gemeinhein als Servomotoren bezeichnet, siehe auch http://de.wikipedia.org/wiki/Servomotor.

Du hast schon recht die Kräfte die in dem Roboter auftreten sind recht hoch, wir reden da von z.B. 120Nm im Kniegelenk. Um diese Kräfte zu erzeugen werden Motoren verwendet z.B. sowas hier: http://www.robodrive.de/de/produkte/ die natürlich nicht in so einem hübschen Gehäuse sondern in einer Spezialanfertigung verbaut sind (ich glaub da kostet einer nen vierstelligen Betrag). Dazu dann noch ein HarmonicDrive Getriebe und schon bekommt man das a) in den Bauraum unter und b) mit der nötigen Leistung.

Eine antropomorph Gehmaschine (nur Beine keine Arme) kostet in der Entwicklung etwa 80.000-100.000€ (reine Materialkosten vorsichtig geschätzt auf Basis von dem was wir am DLR bauen).
Viel komplexer ist aber die Mathematik die sich hinter dem Laufalgorithmus verbirgt. Um es kurz zu machen: mittels des Zero-Moment-Points und der Inversen Kinematik wird eine Trajektorie generiert die, dann über PID Regler auf die Gelenke gegeben wird (übrigens braucht man für jedes Gelenk zweimal den vollen Satz der PID-Parameter). Für eine saubere Regelstrecke musst natürlich jedes Gelenk mindestens einen Positionsensor besser aber noch einen Kraftsensor obendrein haben. Zusätzlich wird im Fuß einen 6-Achs-Kraft-Momenten-Sensor verwendet. In dem Punkt unterscheiden sich übrigens werder LOLA, Asimo, Wabian, HRP-4C und HUBO von einander. Obs die Jungs vom Bosten Dynamics auch so machen weis ich nicht, von denen hab ich kein Paper gelesen (tja ist halt Militär die veröffentlichen nix).

Den Roboter den Zeed meint müsste Wabian 2R sein (Zahnriemen - keine Gummiketten, wenn wir schon dabei sind).

Nach diesem schnelldurchgang über die humanoiden Roboter und meinem Wissen darum, muss ich deine Aussage selbst einen 1,78m großen humanoiden Roboter zu entwickeln als schlechten Witz abtun. Was du machen kannst ist höchtens eine vergrößerte Version des Robonova bauen und der hat ja nun wirklich wenig mit einem richtigen humanoiden Roboter zu tun. Alles andere... nein.

Aber wenns noch Fragen zum Thema gibt geb ich gerne Auskunft (soweit ich es darf). Wie gesagt ich geb am 5. März meine Diplomarbeit zum Thema: "Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß" ab.

grüße
Hanno