Ich finde die lib von RP6 Klasse !! Ich verwende die jetzt für all mein andere Roboter auch. Naturlich muss men sich da in vertiefen, aber das ist mit fast alle Librarys.
Stichwort ist hier eigentlich interruptverarbeitung. Die Fahrauftrage wirden einmal gegeben und dan wirden die weiter in der zeitliche interrupt verarbeitet. Jeden 200 mS wird die Motortask aufgerufen und wird nachgeregelt oder Bewegung beendet. Da ist auch noch eine P-Regeler programmiert, die regelt der eingestellte Geschwindigkeit immer nach. Was ist ihr Problem eigentlich ?