also Auswerung der Encoder stimmt. Mit dem vertauschen kann ich mal probieren, ich bin mir jetzt nicht sicher ob es nur rechts oder links ist.

Es ist ja eben das Problem, das die Sache nicht richtig funzt, wenn nur eine Seite rückwärts und die andere vorwärts dreht. Dann dreht sich halt die Kette, die Rückwrts drehen soll schlechter. Aber das innere Rad was die Kette antreibt, dreht ja auch, also wird es wohl am Schlupf liegen.

Das Problem ist vielleicht auch, dass die LAst auf den Antriebsrädern vorne liegt (da Eigenaufbau)