LED beleuchtet Boden,
Fototransistor in einem Tubus bekommt reflektiertes Licht vom Boden ab.
Heller Boden gleich viel Licht.
Dunkler Strich gleich wenig Licht.

Drei Sensoren und Auswertung nach links, mitte, rechts.
Wenn Sensor links den Strich erkennt, fahre rechts.
Wenn Sensor rechts den Strich erkennt, fahre links.
Wenn Sensor mitte den Strich erkennt, fahre gradeaus.
Wenn kein Sensor den Strich erkennt verzweige nach Suchprogram.

Das geht gut in Laborumgebungen wo der Boden schön hell ist und der Strich tief schwarz.

Wenn eine Störsicherheit gefordert wird, ist eine Cam notwendig und eine Linien Erkennung um gestörte Bereiche überbrücken zu können.

Einfache Möglichkeit für eine umlaufende Kollisionserkennung:
Eine Tupperschüssel von ihrem Boden befreien, so das grade noch ein bischen Rand da ist der das ganze stabilisiert, dann die Höhe so kürzen, daß das ganze zum Roby passt.
mit 3 Stück Hosengummi am Roby aufhängen und 3 Microschalter am Umfang verteilen. So kann man 6 Kollisionszonen unterscheiden, da die selbstgebaute Schürze bei Kollision einen bis zwei der Schalter betätigt.