Hallo

Also das dauernde im Kries fahren kann daran liegen dass PollSwitch()>=1 manchmal erreicht wird auch ohne das der Taster bestätigt wurde am besten du veränderst die zeile so:

Aus PollSwitch()>=1 machst du PollSwitch()>1
dann müsste es klappen.

Wie kommst du auf die Idee das der Liniensensor angeschaltet ist?! Der wird in dem Kolisionsprogramm weder aktiviert nocht verwendet.

Gruß Thund3r