Wenn man die regelschleife möglicht wenig stören will, sollte man dann die UART routine ins Hauptprogramm schreiben. Jede weitere ISR kann zu verzögerungen führen.

Wenn man nicht gerade Strom sparen muß, macht es ja nichts wenn man eine Aufgabe per Polling erledigt.

Eine anderer Punkt der nicht besonders gut für die Geschwindigkeit ist, ist es in der ISR eine Funktion aufzurufen. GCC kann deutlich besser optimieren wenn die ISR ohne Funktionsaufrufe auskommt.