Mein Fehlschlag der Woche in der Regelung der PWM vom Antrieb:

sleep() ruf yield() auf, welche wiederum pwm_regeln() aufruft. Wenn die Laufrichtung des Motors geändert wird, macht pwm_regeln() eine kleine Pause, indem es wiederum sleep aufruft, welches yield() aufruft, welches pwm_regeln() aufruft, das dann wieder eine Pause macht, indem es sleep() aufruft ..... und plötzlich enthalten alle Variablen nur noch Schrott.

Eigentlich ein Klassiker.