Ich schätze, den Referenzwert (der sich ja "verstellt" wenn die Spannung sich ändert) brauchen wir gar nicht.
Das Programm von workwind beruht auf Vergleichen, es werden einfach die unterschiedlichen Werte der drei Sensoren benutzt.
Die Strategie kommt also völlig ohne irgendwelche Referenzwerte aus, wenn ich das richtig verstehe.

Ich hab mir ein ähnliches geschrieben, und es scheint bestens zu funktionieren, man muss nur etwas Unschärfe reinbringen, denke ich.
In eine Richtung (wieso das in die andere noch nicht klappt, ist mir derzeit schleierhaft) fährt die Biene mit der Nase Kurvenradien von 3-4cm noch problemlos ab.
Geht auch noch nach einer halben Stunde üben.
Das heisst, wie es aussieht, ist der schwankende (weil von der Spannung abhängige) Wert völlig nebensächlich, man braucht gar keine fixen Werte.
Es wird einfach immer der jeweils aktuelle Wert des interessanten Sensors als Referenz genommen und dann nur verglichen, ob der auf der anderen Seite heller oder dunkler sieht.
Sollte, um auch einer komplizierten Linie zu folgen, eigentlich reichen, auch wenn man (ich schalte immer nur einen Motor, weil sie erst ab ca. 300 in jeder Fahrsituation _sicher_ laufen) im Grunde immer zickzack fährt.
Aber das kann man noch ausbügeln, erst mal geht es mir darum, den Kurs zu schaffen, Eleganz und Tempo kommen später.