Hast du schon mal ein Embedded-Multi-User System gesehen? Das ist eher selten... Folglich: Nein, das hat man meistens nicht.

Ein RTOS (Realtime Operating System) (also das was du mit Betriebssystem meinst) ist das auf jedem Fall in einem Betriebssystem drinnen.
Speicherverwaltung (malloc und free) ist meistens schon vom Compiler organisiert (ist also auch schon drinnen). Interrupts verwalten, ja, eigentlich auch.

Wo ich mir nicht ganz sicher bin ist Hardwareverwaltung, bzw. was damit gemeint ist. MCU haben in der Regel keine "zusteckbare" Hardware wie Computer (wie Maus, etc.) von daher brauchen sie auch keine Treiber. Aber vorhandene Hardware (wie z.B. Usart-Ausgabe) kann man verwalten. Desshalb bin ich mir da nicht ganz sicher...

Das ganze generell zu formulieren halte ich für ziemlich mutig, da sich Betriebssystem in der Regel sehr unterscheiden (Anforderungen, Leistung der Controller).

Grüße Michael