oh da leigt ein Missverständniss vor,

ich würde das ACS weiter zur Hindernissdetektierung benutzen, solange wie keine matt schwarzen Hindernisse stören, reicht das ACS ja aus.

Dann könnte man die Bumper benutzen um kleinere, vom ACS nicht erfasste Gegenstände zu detektieren, diese können ja nicht zu groß sein, sonst würde das ACS sie ja erfassen. Wenn dann einer der Bumper ein Hinderniss meldet, ohne das es das ACS tut, könnte man versuchen dieses mit Einem Greifer zu erfassen.