Es ist aber relativ schwierig, ein Objekt mit dem ACS zu lokalisieren, denn ...

Der Abstand zum Objekt ist glaube ich eher weniger das Problem, denn man kann ihn vom Wert ableiten.
Das Problem ist nur die Position.
Denn aus 2 Lichtwerten den Winkel zu "erschätzen" wird vermutlich nicht einfach.

Mit einem Greifer (ohne Sensor) dann diesen anzuheben könnte ein Problem werden.