Außerdem macht die Aufgabenstellung keinen Sinn!
Er soll fahren bis der Bumper gedrückt wird, und dann langsamer bis er nicht mehr gedrückt wird... wie soll das funktionieren, indem sich die Wand gegen die er gefahren ist durch langsames fahren wegbewegt?!

so sinnlos finde ich das garnicht, wenn man sich sicher ist, das das ACS alle hindernisse erkennt, kann man mit den Bumpern Bauklötze erkennen und mit einem Greifarm aufheben oder ähnliches.