Geschwindigkeitsgeregelte Konturbewegung scheint über entsprechenden G-Code tatsächlich realisierbar. Das Problem ist nur: einen kompletten PC neben den Roboter zu stellen, wäre ein wenig "Overkill" für meine Anwendung. Die Target-Trajektorie ändert sich nie und soll einfach nur automatisch abgefahren werden, sobald man auf den Startknopf drückt. Eine etwas niedriger dimensionierte Lösung wäre mir daher wesentlich lieber...

Trotzdem vielen Dank für den Tipp!