Moin,

ich würde gern eine Anmerkung zum "exakten" Aufbau hinterlassen.

Wenn es euch so wichtig ist, genaue Positionen zu ermitteln, solltet ihr einmal eine Fehleranalyse betreiben (quantitativ). Überlicherweise sind Odometrie-Fehler (bei eurer Schrittmototsteuerung handelt es sich um eine solche) nicht unerheblich und zwar in der Regel aus anderen Gründen als eine unpräzise Konstruktion (wikipedia hilft!). Wenn man über Fehler redet, muss man die Quellen mit den höchsten Fehlern betrachten. Die liegen ganz bestimmt irgendwo im Prozentbereich (siehe hierzu auch vorhergehende Posts). Da nutzt es wenig, wenn man andere Quellen von 2 Promille auf 1 Promille reduziert. Da "schraubt ihr ganz bestimmt am falschen Ende".

Präzise Positionsmessungen, deren Fehler im Mittel nicht ansteigt, bekommt man nur über Peilungen.

Die besten Ergebnisse bei Koppelung erhält man über Sensoren, die die gefahrenen Wege messen (Schleppräder, umgebaute Maus-Sensoren, etc). Danach kommen Drehwinkelgeber der Antriebsräder. Am schlechtesten ist die Auswertung von Steuerkommandos mit der Annahme, dass diese auch umgesetzt werden. Genau das versucht ihr aber. Schrittmotoren gehen da noch einigermaßen, aber eben nur einigermaßen.

Viele Grüße
Red Baron