Hallo,
ich arbeite selbst schon seit einiger zeit (mit Pausen) an einem ganz ähnlichen Projekt, d.h. einem Roboter in der Gewichts- und Größenordnung die Euch vorschwebt und mit gleichem Antriebskonzept. Ich habe allerdings den Vorteil, im Besitz einer kleinen CNC-Fräse zu sein.
Hier die Eckdaten:
Chassis: 2mm Alublech
Antrieb: Schrittmotore mit Zahnriemenantrieb (Antriebseinheit ebenfalls aus Alu gefräst)
Rechner: MSI Board mit Atom 270, 1GB RAM
Betriebssystem: Win XP (mit NLite kompakter gemacht) auf Bootfähiger CF-Karte
Die Sensoren werden von einem ATMega128 abgefragt, der wie alle anderen Komponenten (Motortreiber, Energieverteilung, Servotreiber) per I2C-Interface mit dem Mainboard verbunden ist.
Kommunikation mit statioaärem PC: Über WLAN

Die Erfahrungen bisher:
- Das Gewicht ist kritisch, mein Aufbau ist bisher noch reichlich schwer. Das Problem: Je schwerer das Chassis, umso größer muss der Akku werden...größerer Akku = mehr Gewicht, macht in Summe Probleme mit Schrittverlusten. Daher der Zahnriemenantrieb, ausserdem werde ich den Motortreiber austauschen gegen einen, der Beschleunigungsrampen unterstützt, um höhere Endgeschwindigkeiten zu erreichen

- Das dritte Rad ist auch so ein Ding: Bei Drehbewegungen des Roboters muss sich das Rad ja auch drehen, wenn der Winkel ungünstig ist kann das (gerade bei so hohem Gewicht) dazu führen, dass Schrittverluste auftreten


Weiter Infos zu dem Teil unter http://www.james.rumbeck.de/
Die Seite ist allerdings schon länger nicht mehr gepflegt. Bei Interesse schicke ich gerne weitere Infos und aktuelle Bilder.

Viele Grüße,

Hinrich