Pausen zwischen den Bewegungsschritten sehen aber nicht schön aus ...
Das hängt von der Größe der Bewegungsschritte ab.

Aber du hast natürlich Recht:
Die beiden Möglichkeiten, eine Servobewegung langsamer (von Startpunkt der Bewegung bis Zielpunkt) zu machen sind:
a) Stellungswerte langsamer ändern
b) Kleinere Änderungen der Stellungswerte vornehmen.

Mit beidem würde ich probieren.

Gruß Dirk