Frage 1:
Sollen sich die Stepper proportional des Knüppelauschlags:
a) entsprechend viele Schritte drehen?
oder
b) entsprechend schnell drehen?

Frage 2:
Ist dein Empfänger für:
a) analoge Servos ausgelegt?
oder
b) digitale Servos ausgelegt?

Bei Analogen Servos, hol die ein 5,-€ Servo und schlachte es.
Wenn du das Poti auf Mittelstellung stellst oder gegen einen Spindeltrimmer gleichen Werts austauschst der dann entsprechend auch auf mitte gestellt wird, so bekommst du an den beiden Abgängen zur Motorwicklung je eine zur Knüppelauslenkung proportionale Analogspannung.
Jetzt muß man einenTransistor als Schalter nehmen mit möglichst niedriger Schaltschwelle. so kann man aus der Analogspannung ein Digitales Direction Signal generieren.
Mit einem Spannung nach Frequenz Wandler (Spannungs gesteuerter Frequenzgenerator) bekommt man eine der Spannung entsprechende Frequenz für das Taktsignal des Steppers. mit einer veroderung der beiden Direction Signale bekommt man dann noch das Enable Signal für den Motortreiber des Steppers.
Somit hat man alles was man braucht, Enable, Direction und Takt.
Das kann man diskret aufbauen oder mit einem Microcontroller softwaretechnisch lösen.
Müsste man die Stromaufnahme ermitteln und dann entscheiden was für den Fahraccu des Modells die geringere Belastung darstellt.
Ich gehe einfach mal davon aus das es sich um ein RC modell handelt.