hallo,
könntest du vielleicht so ausprobieren:
Code:
move(60,FWD,DIST_MM(1000),false);
while(!isMovementComplete) //Solange Bewegung nicht fertig
{
  if(bumper_left)
  {
    //links ausweichen(Bumper)
  }
  if(bumper_right)
  {
    //rechts ausweichen(Bumper)
  }
  if(obstacle_left)
  {
    //links ausweichen(IR-LEDs)
  }
  if(obstacle_right)
  {
    //rechts ausweichen(IR-LEDs)
  }
  task_RP6System(); //wegen Motor, bumpern
}
Da er bei Hindernisserkennung aber so die move-funktion überschreibt, müsste man zuerst die schon zurückgelegte Strecke(in Encoderschritten, mleft_dist bzw. mright_dist) bei Ausweichmanövern auslesen und danach dementsprechend die noch zurückzulegende abfahren.

viele grüße karmic_koala