Nochmals hallo,

ich habe nun versucht mic's Code in mein Programm einzubauen:
Code:
#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/delay.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <stdlib.h>

#define FALSE    (1==0)
#define TRUE    (1==1)

uint8_t objekt_sichtbar_rechts(uint8_t distance_r)
{
	uint16_t j,z;
	
	PORTA |= (1 << PA0);   // PA0 auf HIGH (LED einschalten) 
   	DDRA |= (1 << DDA1);   // PA1 als Ausgang
   	PORTA &= ~(1 << PA1);   // PA1 auf LOW (andere LED ausschalten)

	OCR2  = 254-distance_r;   // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe 
	z=0;
	for(j=0;j<30;j++) // loop time: 5ms
	{
		if (PINA & (1 << PA3))z++;
		delay(1);
	}
	if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
	else return TRUE;
}

uint8_t objekt_sichtbar_links(uint8_t distance_l)
{
	uint16_t i,y;

	PORTA |= (1 << PA1);    // PA1 auf HIGH (LED einschalten)
   	DDRA |= (1 << DDA0);   // PA0 als Ausgang
   	PORTA &= ~(1 << PA0);   // PA0 auf LOW (andere LED ausschalten)

	OCR2  = 254-distance_l;   // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe 
	y=0;
	for(i=0;i<30;i++) // loop time: 5ms
	{
		if (PINA & (1 << PA3))y++;
		delay(1);
	}
	if (y>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
	else return TRUE;
}



uint8_t abstand_rechts()
{
	uint8_t k,n;
	
	k=255;
	for(n=0;n<8;n++)
	{
	  if (!objekt_sichtbar_rechts(n)) k=n; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
	}  
	return k;
}

uint8_t abstand_links()
{
	uint8_t l,m;
	
	l=255;
	for(m=0;m<8;m++)
	{
	  if (!objekt_sichtbar_links(m)) l=m; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
	}  
	return l;
}

/*************************************************************************

	Hauptprogramm

*************************************************************************/
int main(void)
{
   	led_init();
	uint8_t n,m;

   delay(2000); // wait4programmer

   if(TRUE) led_set(0,1); // true-Test ;)
   sei(); // und los

   	while(1)
	{
	   // Timer2-Setup für 72kHz
	   TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20); // CTC-Mode, no prescaling, no OC2-PIN!
	   OCR2  = 208; // 36kHz @15MHz

	   DDRA |= (1<<PA1) | (1<<PA0); // Anoden der LEDs mit Vorwiderstand (??? Ohm) an PA0/1
	   PORTA &= ~((1<<PA1) | (1<<PA0)); // low = LEDs aus
	   DDRA &= ~(1<<PA3); // keine 72kHz-Ansteuerung
	   PORTA &= ~(1<<PA3); // deshalb Kathoden-Pin auf Ausgang ohne PullUp

	   	n=abstand_rechts();
	   	m=abstand_links();
	   		
		if ((n!=255) && (m!=255))
	   	{
	   		if (n<2) led_set(LED_R_RD, 1);
			if (m<2) led_set(LED_L_RD, 1);


			delay(10);
		}
	}
}

ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
   static uint8_t status=0;
   if(status)
   {
      led_set(LED_R_YE, 1); // Kontroll-LED
      PORTA |= (1<<PA3);
      status=0;
   }
   else
   {
      led_set(LED_R_YE, 0);
      PORTA &= ~(1<<PA3);
      status=1;
   }
}
Wenn sich von links oder rechts ein Gegenstand nähert, soll die linke oder rechte rote LED leuchten.
Leider funktioniert der Code wieder nicht, was ist nun jetzt wieder falsch?