Hallo

Was war denn der Fehler? Ich habe nichts gefunden. Weil mein LCD deine ACS-Pins belegt, mußte ich mein ACS an X2/3 anschließen. Diese Variante funktioniert (mit meiner Pinbelegung) an meiner bee:
Code:
// Die Anoden der rechten IR-LEDs hängen mit Vorwiderstand an PA0 (X1-AN0)
// Die Anoden der linken IR-LEDs hängen mit Vorwiderstand an PA1 (X1-AN1)
// Die Kathoden beider IR-LEDs sind mit PA3 (X3-AN3) verbunden
// Der Empfänger SFH5110 ist mit PA2 (X2-AN2) verbunden

#define ddr_acs_led_l  	DDRA 	// Anoden der IR-LEDs links
#define port_acs_led_l 	PORTA
#define pin_acs_led_l	(1<<PA1)

#define ddr_acs_led_r  	DDRA    // rechts
#define port_acs_led_r 	PORTA
#define pin_acs_led_r 	(1<<PA0)

#define ddr_acs_36kHz  	DDRA 	// Kathoden der IR-LEDS mit 36kHz getaktet
#define port_acs_36kHz 	PORTA
#define pin_acs_36kHz 	(1<<PA3)

#define ddr_acs_tsop  	DDRA 	// Eingang IR-Empfänger
#define port_acs_tsop 	PINA  // Achtung, das ist ein Eingang!
#define pin_acs_tsop  	(1<<PA2)

#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/led.h>

volatile uint8_t count36kHz;
volatile uint8_t acs=0;

void Sleep(uint8_t pause);
void Msleep(uint16_t pause);
void ACSData(uint16_t *data);

int main(void)
{
	uint16_t data[2]; // Speicher für ACS-Werte

	led_init();

	// Setup Timer2
	TCCR2 = (1 << WGM20)|(1 << CS20); // PhaseCorrect-PWM, no prescaling, no OC2-Pin!
	TCNT2  = 96; // (512-416) 36kHz @15MHz
	OCR2 = 151; // (255-(208/2)) 151 ist 50:50 Compare Match für symetrische Halbwellen
	TIMSK |= (1 << OCIE2)|(1 << TOIE2); // Comp und OVF-ISR enable, Overflow bei Bottum!
	enable_interrupts();

	ddr_acs_led_l |= pin_acs_led_l;		// die Anoden der IR-LEDs
	port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l;

	ddr_acs_led_r |= pin_acs_led_r;
	port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r;

	ddr_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz;		// die Kathoden der IR-LEDs

  	led_set(0,1);
	Msleep(2000); // wait4programmer
  	led_set(0,0);

	while(1)
   {
      ACSData(data);
      PORTB &= ~15; // alle Leds aus
      if(data[0] > 251) led_set(1,1);
         else if(data[0] > 230) led_set(0,1);
      if(data[1] > 251) led_set(2,1);
         else if(data[1] > 230) led_set(3,1);
      Msleep(100);
   }
   return(0);
}
ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
	port_acs_36kHz ^= pin_acs_36kHz; // IR-LEDs togglen
}
// Frequenzkorrektur für 36kHz (512-416 plus 3 Takte fürs Laden von TCNT2?)
ISR (TIMER2_OVF_vect)
{
	TCNT2  += 99; // += bewirkt, dass schon erfolgte Zähltakte nicht ignoriert werden!
	port_acs_36kHz &= ~pin_acs_36kHz; // bei Nulldurchgang soll die IR-LED aus sein!
	//port_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz; // seltamerweise funktioniert das auch?
	if(count36kHz) count36kHz--;
   if(acs) acs--;
}

void Sleep(uint8_t pause) // 1/36000 Pause blockierend
{
	count36kHz=pause;
	while(count36kHz);
}
void Msleep(uint16_t pause) // 1/1000 Pause blockierend
{
	while(pause--) Sleep(36);
}
void ACSData(uint16_t *data)
{
   OCR2=253;
   port_acs_led_l |= pin_acs_led_l; // ACS LED left on
   while((port_acs_tsop & pin_acs_tsop) && (OCR2 > 151))
   {
      acs=8; // Impulse senden, acs wird in OVF-ISR runtergezählt
      while(acs);
      OCR2--;
   }
   port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l; // ACS LED left off
   data[0]=OCR2;
   while(!(port_acs_tsop & pin_acs_tsop)); // warten bis keine Echo mehr

   OCR2=253;
   port_acs_led_r |= pin_acs_led_r; // ACS LED right on
   while((port_acs_tsop & pin_acs_tsop) && (OCR2 > 151))
   {
      acs=8;
      while(acs);
      OCR2--;
   }
   port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r; // ACS LED right off
   data[1]=OCR2;
   while(!(port_acs_tsop & pin_acs_tsop));
}
Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=ivMShzrRRC8

Das ACS ist superempfindlich, beachte meine Abschirmung über den LEDs. In ACSData() kann man die Anzahl der Impulse pro Burst einstellen. Im Video verwende ich nur 8 Impulse und der Empfänger reagiert immer noch enorm empfindlich. Vielleicht sollte man die Trägerfrequenz absichlich etwas "verbiegen" um weniger empfindlich zu sein.

Gruß

mic