Hallo,

Wie ich hier schon (sehr oft) geschrieben habe hat das alles NICHTS mit den Potis von den Encodern zu tun.

Sobald die ein Signal im Bereich 60:40 oder 40:60 liefern passt es - ist egal ob das genau 50:50 ist die ANZAHL der Impulse die gezählt werden ändert sich dadurch nicht!
Die Drehgeber messen nur um welchen WINKEL sich die Räder gedreht haben (darüber kann man dann über den exakten Durchmesser und die Zeit die gefahrenen Strecke und die Geschwindigkeit ermitteln).

Die Regelungsroutinen sind relativ langsam (also mit sanftem an und abbremsen) das fügt schonmal eine kleine Softwareabweichung hinzu.
Könnte man durchaus noch einiges bei rausholen.
(Die RP6Lib ist als guter Ausgangspunkt gedacht und keine perfekte Lösung)


Wichtiger ist natürlich die REIBUNG. Die Ketten reiben (Kettenantrieb - Prinzipbedingt) komplett über den Boden während der Rotation - anders als beim Geradeausfahren wo sie fast wie bei einem Rad einfach nur vorwärts rollen.
d.h. beim Geradeausfahren wird die gefahrene Distanz grob mit der gemessenen übereinstimmen.
Beim Rotieren wird es aber immer weniger als gemessen sein - das sind eben Ketten und keine Räder.
Je nach Untergrund(!) mehr oder weniger da sich ja die Reibung verändert (Teppich vs. Laminat z.B.).
Man muss meistens deutlich weiter rotieren damit es grob passt.

Das ist bei *ALLEN* Kettenantrieben so also völlig normal das das nicht genau ist. Es sind externe Sensoren notwendig.

Das steht übrigens auch noch in der normalen Anleitung drin.


> das die Drehwinkel immer gleich sind, egal welche Geschwindigkeit

Da müsstest Du den Korrekturfaktor nochmal je nach geschwindigkeit skalieren. Denn die Reibung ändert sich natürlich auch mit der Geschwindigkeit.

MfG,
SlyD