Hallo Schilly,

das mit dem
Code:
Tccr1b = Tccr1b Or &H02
hab ich auch nie richtig verstanden. Du kannst aber einfach schreiben:
Code:
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescaler = 8
Sieh dir doch mal die PWM-Signale mitm Oszi an (falls vorhanden). Vielleicht pfuscht dir ja da irgendwas dazwischen, weswegen das Signal verkrümmt wird. Nur so eine Idee, aber mein Oszi hat mir schon oft geholfen!

Ansonsten gefällt mir dein Projekt sehr gut
Wäre nett, wenn du noch den funktionierenden PID-Code posten könntest.

Gruß
Chris