Für eine PID regelung zu implementieren ist erst eine Messung notwendig. Da kan nichts geregelt werden ohne zu messen. Dafur braucht men encoder um die Radgeschwindigkeit zu vermessen.
PWM regelung mit eine H-brucke geht auf verschiedene Weise:
1. Enable wird mit PWM gesteurt, beide Inputs von H-brucke geben die Drehrichtung vor. Brauchts du 3 pins/H-brucke.
2. Enable immer high, eine Input auf PWM, die andere H oder L für die Drehrichtung. Brauchts du 2 pins/H-brucke.
3. PWM an Input 1, inverse von PWM an Input 2, enable immer auf high.
Brauchts du nur 1 µpin + inverter. Auf diese Weise gibt 50% PWM speed 0, 0% PWM ist full speed forward, 100% ist full speed backward.
Die PWM wert is immer die sollvorgabe von Geschwindigkeit. Der ist-wert von Geschwindigkeit musst du erfassen mit eine Messung. Und dan kan nachgeregelt werden.